代理制度出现在近代资本主义社会，是商品经济高度发达的产物。在简单商品经济条件下，商品交易活动相对简单，范围也有限，当事人凭借个人能力已足以应付与已有关的各种事务，因而也没有必要建立代理制度。罗马法中并没有独立的代理制度。到了资本主义社会，由于商业交易频繁，规模不断扩大，各种企业组织形式的出现使社会关系更加错综复杂，事必躬亲地处理各项事务已不可能，通过他人代为办理各项事务，方能克服年龄、精神状态、健康，知识、时间、条件所带给人的限制，也才能适应商品经济高度发展、社会分工日趋细密的需要。代理法律制度随之而产生了。
具体说来，代理制度是基于下列这些原因成为公民、法人进行民事活动的不可缺少的选择：
(1)虽然法律赋予公民平等地享有权利、承担义务的能力，但并不是所有的公民都具有民事行为能力。民事行为能力是公民以自己的行为享有权利、设定义务的能力，也就是公民在法律规定的权利能力的范围内进行民事活动的能力。这种能力与公民的年龄和智力健康状况相关联，因而未成年人和精神病人都是无民事行为能力人或限制民事行为能力人，不能独立进行民事活动。 这就产生出矛盾，未成年人和精神病人享有法律规定的与完全民事行为能力人相同的民事权利，但他们又没有民事行为能力或行为能力受限制，不能通过自己的行为，实际享有权利，设定义务。如某精神病人享有三间房屋的所有权，但他有房子却不能卖，其房屋所有权不能实现。为解决这一矛盾，弥补其行为能力之不足，让他参与民事活动的权利，必须要有完全民事行为能力的人代替他进行活动，这一任务依赖代理制度去完成。无民事行为能力人、限制民事行为能力人，均可通过法定代理制度，借助法定代理人的民事行为能力，实现自己的利益。
(2)民事主体虽然具有完全民事行为能力，但并不一定在任何时候他都必须自己去进行民事活动，由于个人知识才能有限，以及时间、地点、健康等方面的原因，就有了委托他人代为民事活动的需要。代理制度，给与完全民事行为能力人以分身之术，使得他们能够超越时间、空间的限制，突破知识、才能以及身体条件诸方面的限制，更加广泛深入地参与各种民事活动。
(3)资本主义社会典型的经营形式，已经不是资本主义社会前的个人独资和合伙经营形式了，而是公司的形式。资本主义现代化的大生产，激烈的市场竞争，复杂的经济关系，频繁和广泛的经营活动，单纯依靠公司的董事会或其他法定代表人等组织机构的活动是难以完成的。所以，通过委托代理的方式，由专门的经理人员和各级各类工作人员作为其代理人开展各项业务活动，参与民事生活，是十分必要，也是十分经济的。资本主义经理阶层的发展，促进了资本主义公司的企业管理方面的代理。因此，法人制度与代理制度密切相关。法人制度的建立和完善使代理制度更加发展。另外，随着世界经济贸易的发展，跨国公司的出现，代理关系也突破了地域的界限，遍及世界经济贸易领域的每一个角落。公司通过委托代理关系，把自己的业务扩展到世界的任何一个地方，以适应国际商事活动的需要。
(4)资本主义商品经济越来越发达，社会分工越来越细，促使委托代理也需要专业化，代理人的分工也就越来越细。由于经济和科学技术的迅速发展，越来越需要专门知识和能力，而人们不可能成为精通所有专业的“通才”，这样在一些领域，如诉讼、专利、海事、保险、结算等诸多方面，就需要有专门知识和技能的人代理进行业务活动。各种专业代理人应运而生。另外，商事代理也从民事代理中分离出来，并且占有越来越重要的地位。作为商业代理人出现的代理商、代办商、承销商等，在商业活动中起着重要作用。国际贸易中还出现了一些承担特别责任的代理人，如保付代理人。就是如果国外的买方不履行合同，拒绝付款，则由保付代理人承担付款的责任。又如信用担保代理人，就是当这种信用担保人介绍的买方不付货款时则由信用担保代理人承担赔偿损失的责任。所以，资本主义商品经济中，社会分工的发展也就促进了代理制度的发展。
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